Analisis Kestabilan Quadcopter Dengan Metode Fuzzy Logic

Abstract

Quadcopter an unmanned aircraft that has four motor that each bike is equipped with a propeller (propeller). Stability control quadcopter fly very important to do so performance can be achieved with optimal quadcopter. Some studies for stability quadcopter has been done by several methods namely the control method Proportional, Integral, Derivative (PID) control Sugeno fuzzy inference and Mamdani. Common problems that occur in quadcopter is about the stability of the quadcopter fly. The stability of the quadcopter can be disrupted due to the different lift on the fourth driving motor caused by various factors including the different air pressure that caused the tilts on the x-axis and y and the burden of which is owned by quadcopter. To resolve these problems needed stability control in determining the speed of the motor of the quadcopter. This study aims to obtain an optimal configuration stability control on quadcopter after application of fuzzy logic inference method Tsukamoto. Results of this study states fuzzy logic inference Tsukamoto method can provide a good degree of accuracy in determining the stability quadcopter assessed from the input load, the slope of the x-axis and y-axis tilt so that the results achieved can provide gain control of the fourth speed of the drive motor quadcopter.

Quadcopter merupakan pesawat tanpa awak yang memiliki empat buah motor penggerak yang setiap motornya dilengkapi dengan propeller (baling-baling). Pengendalian kestabilan terbang quadcopter sangat penting dilakukan agar performansi quadcopter dapat dicapai dengan optimal. Beberapa penelitian untuk kesetabilan quadcopter yang sudah dilakukan dengan beberapa metode yakni dengan metode control Proposional, Integral, Derivatif (PID), control fuzzy dengan inferensi Sugeno dan Mamdani. Permasalah umum yang terjadi pada quadcopter adalah tentang kestabilan terbang quadcopter tersebut. Kestabilan pada quadcopter dapat terganggu karena daya angkat yang berbeda pada keempat motor penggeraknya yang disebabkan oleh berbagai faktor diantaranya adalah tekanan udara yang berbeda yang menyebabkan terjadinya kemiringan-kemiringan pada sumbu x dan y dan adanya beban yang dimiliki oleh quadcopter. Untuk menyelesaikan permasalahan tersebut dibutuhkan kontrol kestabilan dalam menentukan kecepatan motor penggerak quadcopter tersebut. Penelitian ini bertujuan mendapatkan konfigurasi kontrol kestabilan yang optimal pada quadcopter setelah diterapkan metode fuzzy logic inferensi Tsukamoto. Hasil penelitian ini menyatakan metode fuzzy logic inferensi Tsukamoto dapat memberikan tingkat akurasi yang baik dalam menentukan kestabilan quadcopter yang dinilai dari input beban, kemiringan sumbu x dan kemiringan sumbu y sehingga hasil yang dicapai dapat memberikan kontrol pertambahan kecepatan keempat motor penggerak quadcopter tersebut.