Pemetaan Lingkungan Menggunakan Sensor Lidar Terpasang pada Robot Automasi Berkaki

Abstract

Faktor penting yang harus diperhatikan dalam pemetaan lingkungan dengan memanfaatkan robot berkaki adalah pemetaan dengan memberikan informasi yang cepat dan terpercaya, namun faktor lain seperti koordinasi gerakan robot berkaki sangat menentukan keberhasilan robot dalam melakukan tugasnya. Untuk itulah penentuan gait yang cocok dengan karakteristik robot dan lingkungan yang diamati, algoritma pemetaan, dan penyajian peta harus di penuhi seutuhnya untuk melakukan proses pemetaan yang baik. Dalam penelitian ini penerapan algoritma Hector SLAM, Crawl gait, Trot gait, dan sensor LiDAR dalam memetakan lingkungan buatan oleh robot berkaki dengan tujuan untuk menyajikan informasi dalam bentuk peta lingkungan yang diamati menggunakan Rviz. Penggunaan ROS juga dilakukan untuk memudahkan proses pemetaan menggunakan robot berkaki. Penggunaan Crawl gait untuk bergerak maju dianggap paling cocok untuk robot berkaki dalam penelitian ini dikarenakan beban yang diangkat cukup berat yaitu ±1,5 (kg), dan trot gait yang dinamis digunakan untuk berbelok ke kiri/kanan. Dalam penelitian ini robot mampu menyusuri ruangan dengan cukup baik walaupun gerakan maju tidak lurus sempurna, hingga mendapatkan peta yang utuh dari lingkungan buatan yang diamati dengan tingkat akurasi peta sebesar 97%.

Mapping by providing fast and accurate information is an important factor that must be met in environmental mapping using legged robots, but other factors such as the coordination of legged robot movements will determine the success of the robot in carrying out its duties. For this reason, the determination of gait that matches the characteristics of the robot and the observed environment, mapping algorithms, and map presentation must be fully fulfilled to carry out a good mapping process. The use of the Hector SLAM algorithm, Crawl gait, Trot gait, and LiDAR sensors in mapping the artificial environment by legged robots with the goal of presenting information in the form of environmental maps viewed using Rviz is the subject of this research. The use of ROS is also carried out to facilitate the mapping process using legged robots. The use of crawl gait to move forward is considered the most suitable for legged robots in this study because the load lifted is quite heavy, namely ±1.5 (kg), and a dynamic trot gait is used to turn left/right. In this study, the robot was able to navigate the room quite well even though the forward movement was not perfectly straight, so that it obtained a complete map of the observed artificial environment with a map accuracy rate of 97%.