Implementasi Metode Color Model Filtering Hsv dan Contour Filtering untuk Mendeteksi Posisi Gawang pada Robot Sepakbola Beroda

Abstract

Robot sepak bola beroda merupakan salah satu cabang kompetisi robotik yang kini populer dengan kompetisi terbesarnya ialah Middle Size League. Di Indonesia, kompetisi robot sepak bola beroda diselenggarakan pada Kontes Robot Indonesia (KRI). Pada kontes robot tersebut, robot harus mampu mengenal di mana posisi dari gawang agar bola dapat di arahkan ke target permainan. Pada kontes robot sepak bola beroda walaupun belum di terapkan pada buku peraturan 2020, penggunaan sensor orientasi magnetik atau sensor kompas sudah di sosialisasikan untuk dilarang penggunaannya dalam mendeteksi posisi gawang dan lebih di tekankan untuk melakukannya melalui pengolahan citra. Berdasarkan hal tersebut maka pada penelitian ini, peneliti berusaha untuk mendeteksi posisi gawang baik jarak maupun sudut menggunakan metode color filtering HSV dan contour filtering. Metode filtering menggunakan color filtering HSV dilakukan dengan mengekstraksi warna gawang berdasarkan model warna HSV dan contour filtering membedakan ciri gawang dengan ciri objek lain. Hasil dari penelitian ini berhasil mengimplementasikan metode color filtering HSV dan contour filtering pada robot sepak bola beroda dengan tingkat error rata-rata 3.14% akurasi sebesar 96.86% pada pengujian jarak. Minimum jarak yang terdeteksi adalah 2(dua) meter dan maksimum adalah 8(delapan) meter. Untuk error rata-rata pengujian sudut robot terhadap tengah gawang adalah sebesar 2.53% dengan akurasi sebesar 97.47 % yang di mana pada sudut 50° sampai -50° merupakan besar sudut yang dapat terdeteksi oleh sistem. Tanda minus pada besar sudut menunjukkan posisi kiri robot. Sistem ini hanya sesuai digunakan pada keadaan ideal di sekitar lapangan.